<div style="text-align:justify">Giải pháp đề xuất thiết bị định vị nhúng và quy trình định vị cho robot di động. Thiết bị chạy ảnh hệ điều hành tối giản xây dựng theo Yocto (ảnh Yocto), nhận dữ liệu LiDAR qua USB, nhận luồng quãng đường do vi điều khiển tổng hợp từ bộ mã hóa tốc độ qua giao tiếp nối tiếp không đồng bộ (UART), và đọc bản đồ lưới chiếm chỗ 2D từ khối lưu trữ. Mô-đun định vị thực thi định vị Monte Carlo thích nghi (Adaptive Monte Carlo Localization - AMCL) để ước lượng tư thế, đồng thời công bố kết quả và phát biến đổi khung tham chiếu cho các phân hệ dẫn đường - điều khiển. Để bảo đảm thời gian thực trên phần cứng hạn chế, hệ thống áp dụng lập lịch theo lõi và đường truyền nội bộ không sao chép, cùng các điều chỉnh thích nghi (giảm số tia LiDAR, điều chỉnh số hạt). So với hệ điều hành phổ dụng, ảnh Yocto giúp giảm tiêu thụ bộ nhờ và ổn định tần suất phát tư thế trong môi trường trong nhà. Giải pháp gồm yêu cầu bảo hộ cho cấu trúc thiết bị và quy trình định vị nêu trên.</div>